自愿变更抚养权的请求通常涉及父母双方就子女抚养权的变更达成一致意见，在实践中，这通常通过双方协议的方式进行，父母双方应当就变更抚养权的具体条款，包括抚养费用、探视权等事宜达成书面协议，该协议需要提交给有管辖权的人民法院，并附上双方的身份证明、子女的身份证明以及变更抚养权的协议书。

建议参考：

在实际操作中，建议当事人在提交变更抚养权的请求时，可以寻求专业律师的帮助，以确保所有文件的完整性和合法性，律师可以提供专业的法律意见，并指导当事人如何准备相关材料，如何表达变更抚养权的意愿和理由，以及如何应对可能出现的法律问题。

相关法条：

《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条：“父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除，离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。

离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则，已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决，子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。”

小编总结：

自愿变更抚养权的请求需要通过人民法院审理并作出判决，在准备请求变更抚养权时，当事人应确保所有文件齐全且符合法律规定，必要时可寻求专业法律人士的帮助，法院在审理此类案件时，会根据最有利于未成年子女的原则来作出判决，对于已满八周岁的子女，法院还会考虑其真实意愿。