在法律实践中，父母双方可以自愿协商变更子女的抚养权，如果双方达成了变更抚养权的协议，可以向法院提出变更抚养权的请求，父母双方应当签订一份书面的抚养权变更协议，明确变更后的抚养权安排、抚养费用支付、探望权行使等内容，并且协议应当符合法律规定，不得损害子女的合法权益。

建议参考：

在请求法院变更抚养权时，建议父母双方充分考虑子女的意愿和利益，如果子女已达到一定的年龄和认知水平，应当征求其意见，父母双方应当提供充分的证据证明变更抚养权的必要性和适宜性，如抚养条件的改变、子女的生活习惯变化等。

相关法条：

《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第15条规定：“离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行起诉。”

小编总结：

在自愿变更抚养权的情况下，父母双方应当通过法律途径，向法院提出变更抚养权的请求，在请求过程中，应当遵循法律规定，充分考虑子女的权益，提供相应的证据支持，并且尊重子女的意见，确保变更抚养权的决定符合子女的最佳利益。