简言之：离婚后任何时间均可起诉孩子抚养权，但存在一定的有利时机。

一、有利起诉时机

(1) 离婚判决或调解书生效后

离婚判决或调解书生效后，对孩子的抚养权问题已有明确规定。如果一方当事人不履行或不适当履行抚养义务，另一方可以随时起诉要求变更或撤销抚养权。

(2) 判决或调解书规定抚养权的变更条件出现时

例如，判决或调解书规定抚养权在特定条件下变更，如一方当事人再婚、虐待孩子或丧失抚养能力等。当该条件出现时，另一方当事人可以起诉要求变更抚养权。

(3) 孩子出现严重问题时

如果孩子的健康、安全或福利受到严重侵害或威胁，无论离婚多久，另一方当事人均可紧急起诉要求变更或撤销抚养权。

二、其他因素

(1) 孩子的年龄

孩子的年龄是影响抚养权判决的重要因素。对于年幼的孩子，一般判给母亲监护。随着孩子年龄的增长，法院会更多地考虑孩子的意愿和实际情况。

(2) 家庭环境和抚养能力

法院在审理抚养权案件时，会综合考虑双方的家庭环境、经济能力、教育水平、抚养条件等因素。

(3) 双方过错

如果一方当事人存在严重的過错，如遗弃、虐待或出轨等，法院在判决抚养权时会将其作为不利因素考虑。

离婚后起诉孩子抚养权没有明确的时间限制。但了解有利的起诉时机和影响因素，可以帮助当事人更有效地维护自己的合法权益。如果您有法律疑问，可直接在本站免费问律师。