法律解析：

公司清偿债务通常需要遵循一定的程序和手续，包括确认债务、制定清偿计划、通知债权人、进行清偿等。

当公司决定清偿债务时，以下是一些常见的手续和步骤。

要明确公司所欠的债务具体情况，包括债务的金额、债权人、债务类型等。这需要对公司的财务状况进行全面梳理和核对。

接着，根据公司的财务能力和债务状况制定合理的清偿计划。该计划应考虑到公司的资金流、盈利能力等因素，确保能够按时、足额地清偿债务。

按照法律规定和合同约定，及时通知债权人公司的清偿计划和安排。通知应采用书面形式，并确保债权人能够收到。

在进行清偿时，要按照清偿计划逐步履行债务。可以通过现金支付、资产转让、债务重组等方式进行清偿。在清偿过程中，要保留好相关的支付凭证和文件，以备后续可能的纠纷或审计。

同时，公司还需要关注清偿过程中的税务问题。某些清偿方式可能会涉及到税务影响，需要提前咨询税务专业人士。

如果公司有多个债权人，可能需要按照一定的顺序进行清偿。例如，优先清偿有担保的债权人，然后再清偿普通债权人。

在整个清偿债务的过程中，公司应保持透明和诚信，与债权人保持良好的沟通。如果遇到困难或问题，应及时与债权人协商，寻求解决方案。

公司完成债务清偿后，应妥善保存相关的文件和记录，以备未来可能的查询或证明。

总之，公司清偿债务需要认真对待，遵循法律规定和商业道德，确保各方的合法权益得到保障。

法律依据：

《中华人民共和国公司法》 第三条

公司是企业法人，有独立的法人财产，享有法人财产权。公司以其全部财产对公司的债务承担责任。

有限责任公司的股东以其认缴的出资额为限对公司承担责任；股份有限公司的股东以其认购的股份为限对公司承担责任。

《中华人民共和国公司法》 第四条

公司股东依法享有资产收益、参与重大决策和选择管理者等权利。