在家庭关系中，抚养权是指父母对子女的抚养和教育权利。有时候由于各种原因，父母可能会丧失抚养权。那么，当父母丧失抚养权时，他们应该如何起诉恢复抚养权呢？

父母应该了解抚养权的法律规定。不同国家和地区对于抚养权的规定可能有所不同，父母需要仔细研究当地的相关法律法规。了解抚养权的法律规定可以帮助父母更好地理解自己的权利和义务，并为起诉恢复抚养权做好准备。

父母需要收集证据来支持他们的起诉。这些证据可以包括但不限于：父母对子女的照顾和教育情况、子女与非监护人的关系、非监护人的不良行为等。收集证据的目的是为了证明父母有能力和意愿继续履行抚养责任，并且子女的利益将得到更好的保障。

接下来，父母可以寻求法律援助。如果父母无法负担起诉的费用，他们可以向当地法律援助机构寻求帮助。法律援助机构可以为父母提供法律咨询、代理诉讼等服务，帮助他们恢复抚养权。

在起诉过程中，父母应该寻求专业的法律代理人。专业的律师可以帮助父母分析案件的法律风险和可能的结果，并为他们提供专业的法律建议。律师还可以代表父母与非监护人进行谈判，争取达成和解协议，以减少诉讼的时间和费用。

父母应该保持耐心和冷静。起诉恢复抚养权是一个复杂的过程，可能需要花费相当长的时间和精力。父母需要保持耐心，并与律师密切合作，以确保自己的权益得到充分保护。

当父母丧失抚养权时，他们可以通过起诉来寻求恢复抚养权。在起诉过程中，父母应该了解法律规定、收集证据、寻求法律援助、寻找专业的律师，并保持耐心和冷静。通过合理的方法和合法的途径，父母有望恢复抚养权，并为子女提供更好的成长环境和教育条件。