自愿离婚是指夫妻双方自愿解除婚姻关系，并经过法律程序进行离婚的行为。在自愿离婚中，孩子的抚养权是一个非常重要的问题，需要夫妻双方协商解决，如果不能协商，则需要依据法律规定进行判决。

需要明确的是，孩子的抚养权是由法律规定的，不是由父母自行决定的。在离婚案件中，法院会根据孩子的年龄、身体状况、生活习惯、双方的经济能力、家庭环境等因素来判断孩子的抚养权归属。

对于自愿离婚的情况，如果双方能够协商达成一致意见，那么法院会依照协议进行判决。协议内容包括孩子的抚养、探望、教育等问题，双方必须达成一致意见并签署协议书，法院会对协议进行审核，确保协议符合法律规定。

如果双方无法协商，那么法院会根据孩子的最佳利益原则进行判决。孩子的最佳利益是指在保障孩子身心健康、全面发展、维护合法权益的前提下，尽量满足孩子的生活需要和情感需求。在判决抚养权归属时，法院会考虑以下因素：

1.孩子的年龄、身体状况、生活习惯等因素。

2.双方的经济能力，包括收入、财产、负债等情况。

3.孩子与父母的感情关系和亲密程度。

4.父母的教育观念和教育能力。

5.孩子的生活环境和学习环境等因素。

根据以上因素，法院会判决孩子的抚养权归属于哪一方。在判决中，法院会考虑到孩子的利益最大化，尽量保障孩子的权益。

自愿离婚中孩子的抚养权是一个非常重要的问题，需要夫妻双方协商解决，如果无法协商，则需要依据法律规定进行判决。无论是协商还是判决，都应该以孩子的最佳利益为出发点，保障孩子的身心健康和全面发展。