主要有以下几种方式：

1. 变更。父母双方可以通过协商，就变更达成一致意见，并签订书面协议。

2. 起诉变更。如果双方无法协商一致，可以向法院提起诉讼，请求变更。法院在审理时，会从有利于子女身心健康，保障子女的角度出发，综合考虑双方的能力、抚养条件、子女的意愿等因素。比如，直接抚养方出现严重疾病或无力抚、直接抚养方不尽或有虐待子女行为、子女满八周岁愿意随另一方生活且该方有抚养能力等情况，法院可能会支持变更抚养权。

3. 提供充分证据。在起诉变更抚养权时，需要提供相关证据来支持自己的主张，如收入证明、证明、对方不利于抚养子女的证据等。

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。