法律解析：

起诉变更孩子抚养权，一般需要准备好相关证据，写好起诉状，向有管辖权的法院提起诉讼，并按照法律程序进行审理和判决。

变更孩子抚养权的是一个较为复杂且严肃的法律程序。以下是具体的步骤和需要注意的要点：

首先，确定有管辖权的法院。通常情况下，由被告住所地的基层人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地基层人民法院管辖。

其次，准备充分的证据。这是至关重要的一步，常见的有效证据包括：与子女共同生活的一方患有严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的证据；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的证据；八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的证据；有其他正当理由需要变更的相关证据等。

然后，撰写。起诉状应当载明原被告的基本信息、诉讼请求（明确要求变更抚养权）、事实与理由（阐述变更抚养权的原因和依据）等内容。

在向法院后，法院会安排立案、送达传票等程序。双方当事人需要按时参加庭审，在庭审中进行举证、质证和辩论。

法院在审理变更抚养权案件时，会从有利于子女身心健康，保障子女的合法权益出发，结合父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况妥善解决。如果法院判决变更抚养权，会作出相应的裁判文书。

需要注意的是，变更抚养权的诉讼需要有充分的理由和证据支持，并且应当遵循法律规定和程序进行。同时，在整个过程中，应当以孩子的利益为首要考虑因素。

法律依据：

《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条

具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

（四）有其他正当理由需要变更。