当母亲起诉抚养权时，法庭会根据一系列因素来判定抚养权的归属。抚养权的判决主要考虑孩子的最佳利益，以确保他们能够得到最好的照顾和成长环境。

法庭会考虑孩子的年龄和发展需求。对于幼儿来说，母亲通常被认为是更适合提供日常照顾和情感支持的人。随着孩子年龄的增长，父亲在提供稳定和安全的环境方面可能会起到更重要的作用。孩子的年龄和发展需求将是判定抚养权的重要考虑因素之一。

法庭会评估父母的能力和意愿来承担抚养责任。这包括评估父母的经济状况、身体健康、心理健康以及他们对孩子的关注和照顾能力。法庭会考虑父母是否有稳定的工作和住房，以及他们是否能够提供孩子的基本需求，如食物、住所和教育。

法庭还会考虑父母之间的关系和沟通能力。如果父母之间存在不良的关系，如家庭暴力或长期冲突，法庭可能会认为这对孩子的成长和发展是不利的。相反，如果父母能够良好地合作和沟通，以确保孩子的利益得到充分照顾，法庭可能会倾向于共同抚养的决定。

法庭也会考虑孩子的意愿。对于年龄较大的孩子，他们可能会表达自己对抚养权归属的意愿。尽管法庭不会完全依据孩子的意愿来做出决定，但他们会认真考虑孩子的意见，特别是对于较为成熟和理智的孩子。

需要注意的是，法庭的判决并不是一成不变的。随着时间的推移，如果父母的情况发生变化，法庭可能会重新评估抚养权的归属。例如，如果母亲无法继续提供适当的照顾，或者父亲表现出更好的抚养能力，法庭可能会做出改变。

母亲起诉抚养权的判决是基于一系列因素的综合考虑。法庭将以孩子的最佳利益为出发点，评估父母的能力、关系和孩子的需求，以做出对孩子最有利的决定。